Prinsipnya adalah mulai menambahkan makanan pendamping dari sedikit ke banyak, dari tipis ke tebal, dari sedikit ke banyak, dimulai hanya dengan rasa dan secara bertahap menambahkan lebih banyak setelah adaptasi. Sebagian besar bayi yang diberi susu formula dapat menambahkan makanan pendamping ASI sekitar usia 5 bulan, dimulai dengan tepung beras yang mengandung zat besi, dan kemudian secara bertahap menambahkan makanan pendamping ASI lainnya seperti puree, puree sayuran dan puree daging setelah usus beradaptasi. Untuk bayi yang disusui secara eksklusif, penambahan makanan pendamping ASI bisa ditunda sampai usia 6 bulan. Selain itu, penambahan makanan pendamping harus diputuskan sesuai dengan pertumbuhan dan perkembangan bayi, seperti ketika otot-otot kepala dan leher berkembang dengan baik dan fungsi menelan menjadi terkoordinasi dan matang, sehingga bayi tidak lagi memuntahkan makanan dari lidah. Penambahan makanan pendamping ASI adalah proses bertahap, dari halus ke kasar, dan harus beragam, misalnya pasta beras pada 5-6 bulan, makanan yang dihaluskan pada 7-9 bulan dan makanan kasar pada 10-12 bulan.