Sendi sinovial adalah sendi yang ditutupi oleh membran sinovial dan dibagi menjadi tiga bagian: rongga sendi, permukaan sendi, dan kapsul sendi.
Permukaan artikular adalah permukaan kontak dari tulang terkait yang terlibat dalam pembentukan sendi. Permukaan artikular umumnya berbentuk cembung dan cekung untuk mengakomodasi satu sama lain; permukaan cembung disebut kepala sendi dan permukaan cekung disebut fosa sendi. Tulang rawan pada permukaan beberapa tulang yang membentuk sendi, permukaan tulang artikular ditutupi dengan tulang rawan, membuat sendi tidak terlalu bergesekan saat bergerak, setelah tulang rawan aus, gesekan relatif dari aktivitas sendi akan menghasilkan rasa sakit.
Kapsul sendi melilit sendi, kedua ujungnya menempel pada permukaan tulang yang berdekatan dengan lingkar permukaan sendi, dapat dibagi menjadi lapisan fibrosa luar dan permukaan bagian dalam lapisan sinovial. Ini adalah struktur jaringan lunak, seperti ligamen, yang mengelilingi permukaan artikular, menjadikannya ruang terbatas.
Rongga sendi adalah rongga potensial tertutup yang dikelilingi oleh lapisan sinovial tulang rawan artikular dan kapsul sendi, yang mengandung sejumlah kecil cairan sinovial, yang melumasi sendi dan mengurangi gesekan, dan rongga tersebut berada di bawah tekanan negatif, yang kondusif untuk stabilitas sendi.