Hubungan antara dua atau lebih tulang disebut sendi, dan sendi umumnya dibentuk oleh pembentukan relatif dari dua tulang yang berdekatan, seperti tiga atau lebih tulang untuk berpartisipasi dalam komposisi sendi disebut sendi komposit. Tulang rawan menutupi permukaan kedua tulang yang membentuk sendi, membentuk permukaan artikular. Tulang rawan dikelilingi oleh kapsul jaringan ikat – kapsul sendi – yang mengandung sedikit cairan sinovial. Permukaan kedua tulang yang membentuk sendi disebut permukaan artikular, dan umumnya cembung dan cekung satu sama lain. Adanya tulang rawan pada permukaan artikular membuat kepala sendi dan fossa lebih mudah beradaptasi, permukaannya halus, dan terdapat sedikit cairan sinovial di antara permukaan sendi, sehingga membuat gerakannya lebih fleksibel, dan karena elastisitas tulang rawan, dapat menahan beban dan memperlambat getaran. Komposisi sendi juga mencakup struktur tambahan seperti ligamen dan cakram. Ligamen terdiri dari jaringan ikat padat, berbentuk pipih, bulat atau membran, umumnya terhubung ke kapsul sendi, membentuk penebalan kapsul sendi yang terlokalisasi, sementara beberapa di antaranya berdiri sendiri. Fungsi utama ligamen adalah untuk membatasi rentang gerak sendi, meningkatkan stabilitas sendi, dan yang kedua adalah untuk menyediakan titik perlekatan otot atau tendon. Ada juga ligamen yang terletak di dalam sendi yang disebut ligamen intra-artikular (kapsuler), seperti ligamen femoralis bundar dan ligamen lutut, yang dikelilingi oleh lapisan sinovial. Beberapa sendi memiliki lempeng tulang rawan, yang disebut diskus, yang timbul dari rongga sendi. Lingkar cakram melekat pada kapsul sendi, dan cakram memisahkan rongga sendi menjadi bagian atas dan bawah. Ini berfungsi untuk membuat kepala sendi dan fossa lebih mudah beradaptasi, dan gerakan sendi dapat dilakukan di rongga sendi bagian atas dan bawah, sehingga meningkatkan fleksibilitas dan variasi gerakan. Selain itu juga berfungsi untuk meredam guncangan. Diskus artikularis yang tidak lengkap pada sendi lutut adalah dua buah tulang rawan berbentuk setengah bulan yang disebut meniskus, yang fungsinya mirip dengan diskus artikularis.